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Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados

2009; District University of Bogotá; Volume: 13; Issue: 25 Linguagem: Espanhol

10.14483/22487638.6669

2248-7638

Alberto Tirado Sanabria, Muñoz Hernández,

Fuzzy Logic and Control Systems

Este articulo presenta el modelo por medio de dinamica de Lagrange de un pendulo invertido simple, quees controlado con las tecnicas de realimentacion de estados tipo regulador y servomecanismo. Se presentan los disenos de los controladores y de un observador de estado usado en el funcionamiento practico de la planta IP02 de la compania Quanser. La comprobacion de los disenos se realiza por medio del software Simulink de Matlab, por lo cual se implementa en la planta mencionada. Ademas, se realiza una comparacion del controlador propuesto mediante el uso del indice de desempeno de la integral de error, con un control LQR dado por el fabricante del pendulo.