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El Péndulo Invertido: un Desafío para el Control No Lineal

2005; Technical University of Valencia; Volume: 2; Issue: 2 Linguagem: Espanhol

10.4995/riai.v2i2.1050

1697-7920

J. Aracil, Francisco Gordillo,

Advanced Control Systems Optimization

En este articulo se presenta una revision de algunos metodos de diseno y analisis de sistemas de control no lineales, empleando el pendulo invertido como sistema de referencia. En este ingenio se conjugan una sencilla estructura muy facil de modelar matematicamente, con una notable complejidad a la hora de disenar su control. Ademas constituye un ejemplo notable de la doble problematica local y global en su comportamiento. Se revisan algunos controladores empleados convencionalmente y se propone una solucion al problema del swing up con estabilizacion, para la que se emplean diferentes metodos, como el moldeo de energia y el forwarding.