Portal de Periódicos da CAPES

Implementación del filtro de Kalman para la localización de un robot móvil tipo LEGO NXT en LABVIEW

2012; District University of Bogotá; Volume: 16; Linguagem: Espanhol

10.14483/22487638.6814

2248-7638

Leidy Yolanda López Osorio,

Advanced Manufacturing and Logistics Optimization

En el proyecto de investigacion “ Diseno e implementacion de agentes robots, actuando de manera cooperativa, en una zona colapsada simulada, como apoyo a organismos de busqueda y rescate urbano” se disenan diferentes rutas para la busqueda de victimas, las cuales deben ser seguidas por cuatro robots con la mayor exactitud posible. Durante el recorrido de las rutas se presentan errores de odometria, lo que dificulta la tarea del equipo de rescate. Este trabajo presenta la implementacion del filtro de Kalman para estimar posiciones y poder corregir los errores en la localizacion de un robot.