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INTERFAZ HÁPTICA TIPO GUANTE CON REALIMENTACIÓN VIBRATORIA

2018; EIA University; Volume: 12; Issue: 23 Linguagem: Espanhol

10.24050/reia.v12i23.718

2463-0950

Mónica Rocío Díaz Tribaldos, José Manuel Escobar ocampo, Óscar Andrés Vivas Albán,

Tactile and Sensory Interactions

Resumen El presente articulo muestra el diseno y construccion de un guante haptico con realimentacion vibratoria. El guante construido, llamado Virtual Touch, involucra sensores de flexion con el fin de captar en todo momento el movimiento realizado por la mano, asi como pequenos motores de vibracion que indican al usuario el contacto con un objeto virtual. Se implementaron dos tipos de software para manejar el dispositivo, primero que todo una aplicacion en el ambiente ROS (Robotic Operation System) basado en Linux®, y como segunda instancia una aplicacion en Windows® utilizando como motor de renderizado grafico a VTK (The Visualization ToolKit, open source). Las dos aplicaciones muestran el guante virtual que sigue fielmente los movimientos de la mano real, ademas de que indican claramente el contacto con un objeto virtual. Ademas, en el caso de la aplicacion realizada con VTK, se puede observar la deformacion realizada sobre el objeto. Las aplicaciones futuras de este dispositivo son multiples, entre ellas el diagnostico medico. Abstract This article shows the design and construction of a glove haptic with vibration feedback. The glove, called Virtual Touch, involves flex sensors in order to capture the movement carried out by hand, as well as small vibrating motors that indicate to the user the contact with a virtual object. Two types of software were deployed to operate the device, first the ROS environment based on Linux®, and as second-instance a Windows® application using VTK (The Visualization ToolKit, open source) as rendering engine. The two applications show the virtual glove that faithfully follows the movements of real hand, in addition to clearly indicate the contact with a virtual object. In addition, in the case of the application made with VTK, deformation on the object can be seen. Future applications of this device are multiple, including the medical diagnosis. Resumo Este artigo apresenta a concepcao e construcao de uma luva haptica com retroalimentacao de vibracao. A luva construida e chamada Virtual Touch, envolve sensores de flexao para capturar o movimento em todos os momentos com a mao, e motores de vibracao pequenos que indicam o contato do usuario com um objeto virtual. Foram implementados dois tipos de software para gerenciar o dispositivo, antes de tudo um aplicativo no ambiente ROS baseado em Linux, e como uma segunda instância um aplicativo no Windows® usando como motor de renderizacao de graficos para VTK. As duas aplicacoes sao a luva virtual que segue fielmente os movimentos da mao real, para indicar claramente contacto com um objeto virtual. Alem disso, se o pedido feito com VTK pode ser visto a deformacao realizada sobre o objeto. As aplicacoes futuras deste dispositivo sao multiplas, incluindo o diagnostico medico.