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Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo arbitrário

2009; SciELO; Volume: 20; Issue: 1 Linguagem: Português

10.1590/s0103-17592009000100007

1807-0345

Caio D. Cunha, Aldayr Araújo, Francisco C. Mota,

Adaptive Control of Nonlinear Systems

Neste artigo é apresentado o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC). O DMARC é um sistema de controle que combina as estratégias de Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC) com leis integrais de adaptação e o Controle Adaptativo por Modelo de Referência e Estrutura Variável (VS-MRAC) com leis chaveadas de acordo com a teoria de sistemas com estrutura variável. A idéia básica é incorporar as vantagens de desempenho transitório de um VS-MRAC, com as propriedades de regime permanente de um MRAC convencional. Desta forma, obtém-se um sistema de controle robusto a incertezas paramétricas e perturbações externas, com desempenho rápido e pouco oscilatório durante o transitório e um sinal de controle suave em regime permanente.