Produção Nacional
Uma revisão sobre a parametrização de rotações finitas na dinâmica de corpos rígidos
2000; SciELO; Volume: 22; Issue: 2 Linguagem: Português
10.1590/s0100-73862000000200015
ISSN0100-7386
AutoresMarcelo A. Trindade, Rubens Sampaio,
Tópico(s)Control and Dynamics of Mobile Robots
ResumoEste trabalho tem por objetivo apresentar possíveis parametrizações de rotações finitas, dando especial ênfase à descrição do operador rotação em termos dos parâmetros mais utilizados na literatura.. Uma descrição intrínseca do operador rotação e de suas propriedades é apresentada.. Em seguida, este operador é utilizado para descrever a cinemática espacial de corpos rígidos. Parâmetros como ângulos de Euler e de Bryant, parâmetros de Euler e de Rodrigues, vetor rotação, vetor rotação conforme, e quaternios são apresentados, assim como suas relações. Problemas como pontos de singularidade e propriedades de diferenciabilidade são tratados. Comparações entre os diversos sistemas de parametrizações são apresentadas e conclusões finais acerca das vantagens e desvantagens de uma dada parametrização são formuladas.
Referência(s)