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Localização, modelagem e controle de um mini-helicóptero em ambientes internos

2011; SciELO; Volume: 22; Issue: 3 Linguagem: Português

10.1590/s0103-17592011000300003

1807-0345

Marco Aurélio G. Moreira, Leonardo A. B. Tôrres, Guilherme A. S. Pereira, Paulo Iscold,

Adaptive Control of Nonlinear Systems

Este trabalho aborda o problema de robotização de um helimodelo comercial de pequeno porte para operação em ambientes internos. A solução para o problema é dividida em três subtarefas: (i) projeto e implementação de algoritmos de localização, (ii) desenvolvimento da modelagem do helimodelo e (iii) projeto e implementação de leis de controle. Para localização, propõe-se a combinação de informações provenientes de um sistema de visão estéreo e de sensores inerciais via Filtragem de Kalman. Os estados estimados, que compreendem posições e velocidades lineares e angulares, são usados em conjunto com os sinais de comando do piloto para estimar, por meio de métodos de identificação, os parâmetros de um modelo caixa-cinza. De posse do modelo dinâmico do helimodelo, são projetados os controladores, que consistem em controladores PID clássicos em cascata. Resultados experimentais mostram a estabilização de todos os graus de liberdade do helimodelo.