Produção Nacional
Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas
2010; SciELO; Volume: 21; Issue: 1 Linguagem: Português
10.1590/s0103-17592010000100003
ISSN1807-0345
AutoresAdriano A. G. Siqueira, Marco H. Terra, Tatiane B. R. Francisco,
Tópico(s)Mobile Agent-Based Network Management
ResumoEste artigo trata de controle robusto e controle tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs móveis com rodas. O controle robusto é baseado em controle H∞ não linear por realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H∞ por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. A coordenação é realizada em função de um lider e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs móveis trocam informações de acordo com um grafo de comunicação direcionado (dígrafo), definido a-priori.
Referência(s)