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Artigo Acesso aberto Produção Nacional
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Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível

2003; SciELO; Volume: 14; Issue: 4 Linguagem: Português

10.1590/s0103-17592003000400007

ISSN

1807-0345

Autores

Alejandro Rafael García Ramírez, Edson Roberto De Pieri, Raul Guenther,

Tópico(s)

Modular Robots and Swarm Intelligence

Resumo

Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.

Referência(s)