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Artigo Produção Nacional

BIBTEX RIS

EXPERIMENTO DE NAVEGAÇÃO UTILIZANDO UNIDADE INERCIAL DE BAIXO CUSTO (IMU MEMS), MAGNETÔMETRO E RECEPTOR GPS

2011; Linguagem: Português

10.5540/dincon.2011.001.1.0085

2178-3667

Gitsuzo B. S. Tagawa, Hélio Koiti Kuga, Walter Einwoegerer,

Indoor and Outdoor Localization Technologies

O objetivo do experimento consiste em utilizar um conjunto composto de uma IMU-MEMS (MicroElectroMechanical System), um magnetometro e um receptor GPS na determinacao de trajetoria. Os dados obtidos da IMU, que fornece as aceleracoes e taxas angulares a que o corpo e submetido, permitem cinematicamente a integracao das equacoes diferenciais do movimento. Entretanto, as medidas desta IMU-MEMS contem derivas que com o passar do tempo acumulam erros crescentes em relacao a posicao e velocidade. O receptor GPS, por sua vez fornece informacoes mais precisas de posicao e velocidade, porem e sujeito a perdas de sinais em funcao de obstaculos fisicos. Para compensar esse tipo de limitacao integra-se a IMU ao receptor GPS, o que permite uma solucao de navegacao que alia a independencia da IMU, de baixa precisao, com a precisao do receptor GPS, sujeito a perdas de sinal. Para a obtencao da atitude e utilizado um magnetometro que fornece os valores de roll, pitch e heading. As caracteristicas da IMU-MEMS utilizada, bem como os procedimentos para a obtencao de seus parâmetros sao detalhadamente descritas nas referencias [1] e [2]. Detalhes sobre parâmetros do filtro de Kalman Sigma-Ponto utilizado para fusao destes dados estao descritos na referencia [3].