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Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: El Robot Remo-I

2009; Technical University of Valencia; Volume: 6; Issue: 3 Linguagem: Espanhol

10.1016/s1697-7912(09)70268-7

1697-7920

César Álvarez, Roque Saltarén, Rafaél Aracil, Cecilia García,

Underwater Vehicles and Communication Systems

El robot REMO I es un vehiculo submarino operado remotamente (ROV), que tiene como cuerpo principal, una estructura paralela de Stewart – Gough, que le permite variar su geometria para realizar maniobras de navegacion con gran flexibilidad con solo modificar la orientacion y el desplazamiento de un unico impulsor situado en la parte trasera. Como consecuencia, el robot puede describir trayectorias complejas para llegar a lugares de dificil acceso dentro del agua. En este trabajo se presenta una breve descripcion mecanica del REMO I, su sistema de instrumentacion y control, y las estrategias a utilizar para la arquitectura de control que se emplea en el control de lastrado y la navegacion.