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Desenvolvimento de um sistema de controle para vôo pairado de um dirigível robótico

2011; UNIVERSIDADE DE FORTALEZA; Volume: 32; Issue: 2 Linguagem: Português

2318-0730

Francisco de Assis Correa Burlamaqui Filho,

Aerospace Engineering and Energy Systems

O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema de controle para um Veiculo Aereo nao tripulado (VANT) na plataforma de dirigivel, com intuito de acrescentar capacidade autonoma de voo pairado em missoes de monitoramento aereo, mantendo a plataforma quase-estacionaria independente da condicao atmosferica. Todo o desenvolvimento tem como base o Dirigivel DORA com 7.6m de comprimento e 2.6m de largura, composto da gondola e envelope. O Sistema eletronico e dividido em parte embarca e estacao de solo dando ao dirigivel capacidade de executar missoes autonomas. Sao apresentados neste trabalho os seguintes aspectos do projeto: modelo matematico, controle baseado em observador (LQG) e modelo de sensores. O controle proposto foi testado atraves de simulacao, e mostrou-se capaz de manter o dirigivel proximo da posicao inicial com perturbacoes de vento.