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BIBTEX RIS

Dinâmica e Controle do Voo de um VANT Quadrirrotor

2016; Linguagem: Português

10.5540/03.2016.004.01.0118

2359-0793

Leonardo De Avellar Frederico, André Luís da Silva, Luiz S. Martins‐Filho,

Adaptive Control of Nonlinear Systems

Esse trabalho trata do problema do controle do voo de um veículo aéreo não tripulado quadrirrotor (VANT). A missão considerada é do tipo busca e vigilância, onde se exige a capacidade de realizar decolagens e pousos verticais, pairagens e mudanças rápidas de trajetórias. As trajetórias dessa missão apresentam características de varredura rápida, e aparente imprevisibilidade para surpreender eventuais intrusos. A modelagem do movimento do veículo baseia-se nas formulações de Newton-Euler e Euler-Lagrange. A técnica de controle não linear adotada é o controle por modos deslizantes. Os testes para análise da modelagem da dinâmica e do controlador proposto são realizados através de simulações numéricas.