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Artigo Acesso aberto Produção Nacional
BIBTEX RIS

Análise da Trajetória de Robô Móvel Utilizando Odometria como Técnica para Navegação em Ambientes de Robótica Educacional

2016; Volume: 1; Linguagem: Português

10.5753/cbie.sbie.2016.667

ISSN

2316-6533

Autores

Marcel Rios, José Francisco de Magalhães Netto,

Tópico(s)

Control and Dynamics of Mobile Robots

Resumo

Este trabalho busca analisar a trajetória de um robô móvel com rodas em um ambiente plano de Robótica Educacional utilizando um método de localização relativa, a Odometria. O objetivo do trabalho é subsidiar a avaliação do comportamento robótico em tarefas complexas de Robótica Educacional. Os experimentos foram realizados em circuitos ovais, onde o robô móvel realizou a captura de seus respectivos valores rotacionais com a finalidade de calcular a Odometria para mapear e reconstruir o trajeto realizado. Os resultados mostraram que a trajetória estimada por Odometria obteve uma pequena margem de erro decorrente da limitação dos sensores e atuadores do robô móvel, podendo ser acumulativo dependendo da distância percorrida.

Referência(s)