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RECONFIGURAÇÃO DE CONTROLE EM UM DRONE QUADRIMOTOR AUXILIADA POR UM CLASSIFICADOR DE FALHAS

2017; Volume: 13; Issue: 1 Linguagem: Português

10.13037/ras.vol13n1.171

2179-2518

Rodrigo Baleeiro Silva, Jonatas Santos de Souza, Renato Dourado Maia,

Fault Detection and Control Systems

As tarefas de classificacao de falhas e reconfiguracao de controle em processos ou sistemas sao areas em que a pesquisa esta em crescente desenvolvimento, e essa expansao pode ser associada a sua caracteristica preventiva que junto a um controle robusto previne perdas tanto materiais quanto humanas. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma nova proposta de abordagem adaptativa para classificacao de falhas e reconfiguracao ativa de controle em sistemas dinâmicos, baseada em duas etapas: na primeira etapa a abordagem proposta utiliza metodos classicos para classificacao de falhas, na segunda etapa propoe-se variacoes em reconfiguracao de controle em sistemas dinâmicos a partir de dados de identificacao da falha. Para verificar a eficiencia da abordagem, ela foi aplicada em um modelo de drone quadrimotor com falha em um dos motores, contextualizada como a queda de potencia neste. Dessa forma, os resultados obtidos pelo sistema de reconfiguracao sao comparados com controladores utilizados apenas em operacao normal, com uma enfase na variavel altura. De modo geral, a abordagem proposta obteve bons resultados, o que sugere que a mesma e promissora para realizar as tarefas de classificacao de falhas e reconfiguracao de controle de sistemas dinâmicos.