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BIBTEX RIS

Refinamento de modelos de navegação de robôs autônomos através da calibração do sistema de odometria

2018; Associação Sul-Rio-Grandense de Pesquisadores em História da Educação (ASPHE); Volume: 16; Issue: 4 Linguagem: Português

10.5753/reic.2018.1068

1519-8219

Rafael da Paixão Cândido, Gina M. B. Oliveira, Luiz G. A. Martins,

Microplastics and Plastic Pollution

Técnicas bio-inspiradas têm sido investigadas no planejamento de rotas em modelos de navegação de robôs autônomos. Dentre essas técnicas, os autômatos celulares (ACs) se mostraram uma opção descentralizada e de baixo custo computacional. A partir do estudo de modelos de navegação baseado em ACs publicados previamente, percebeu-se que o uso de ambientes formados por células do tamanho do robô e-puck resulta em trajetórias com colisões. Neste trabalho, um método de calibração da odometria foi integrado a esses modelos a fim de garantir uma trajetória mais precisa. Simulações mostraram que o método adotado foi capaz de melhorar a trajetória no cenário avaliado. O robô não só chegou mais próximo da célula objetivo, como também apresentou uma trajetória mais próxima da ideal e totalmente livre de colisões.