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Robots Hiper-Redundantes: Clasificación, Estado del Arte y Problemática

2018; Technical University of Valencia; Volume: 15; Issue: 4 Linguagem: Espanhol

10.4995/riai.2018.9207

1697-7920

Andrés Martín-Barrio, Silvia Terrile, Antonio Barrientos, Jaime del Cerro,

Space Satellite Systems and Control

Los robots hiper-redundantes son aquellos que tienen un número muy elevado de grados de libertad. En su uso cotidiano, la redundancia es referida para indicar una repetición o un uso excesivo de un concepto. En el campo de la robótica, la redundancia puede ofrecer numerosos beneficios frente a los robots convencionales. Los robots hiper-redundantes poseen una mayor habilidad para sortear obstáculos, son tolerantes a fallos en algunas de sus articulaciones y también pueden ofrecer ventajas cinemáticas. En este artículo se presentan los conceptos generales para entender este tipo de robots, así como una clasificación de los mismos, su potencial, su problemática y su evolución a lo largo de la historia.