Produção Nacional
Validação Experimental da Modelagem Cinemática de um Robô Manipulador Baseado em Kit Didático
2018; Linguagem: Português
10.20906/cps/cba2018-1492
ISSN2525-8311
Autores Tópico(s)Education during COVID-19 pandemic
ResumoEste trabalho tem por objetivo contribuir de alguma forma para a diminuicao da distância geralmente existente entre os conceitos teoricos abordados e a pratica experimental no ensino da robotica industrial em cursos de engenharia no pais. Para isso, foi delimitado o escopo da teoria associada a modelagem cinematica direta de um manipulador com tres graus de liberdade. Sao formalizadas as etapas de modelagem matematica, simulacao computacional e montagem experimental por meio da implementacao do manipulador considerado, utilizando um kit didatico de baixo custo. A colocacao do manipulador em operacao envolveu as necessidades de calibracao e compensacao de offset. Ao final, os dados esperados, estimados por meio da aplicacao do modelo matematico e da simulacao computacional, foram comparados com os dados experimentais obtidos para tres posicionamentos do robo, de forma a validar os modelos matematico e computacional.
Referência(s)