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Artigo Produção Nacional
BIBTEX RIS

Veículo de Duas Rodas Autoequilibrado

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-0157

ISSN

2525-8311

Autores

Leonardo Charif Vimieiro, G.C.D. Sousa,

Tópico(s)

Education and Digital Technologies

Resumo

Este trabalho analisa a aplicacao de controle automatico sobre o equilibrio de um veiculo de duas rodas com eixos paralelos, semelhante a uma motocicleta, por meio do estercamento (Girar para um lado ou para outro) do guidao. O prototipo, cuja construcao tambem e proposta deste estudo, tem um hardware microprocessado e uma proposta de controle que consiste em um compensador do tipo PD (proporcional e derivativo), implementada atraves de um algoritmo em linguagem C. Atraves do levan-tamento bibliografico e do estudo teorico foi possivel determinar a dinâmica do veiculo proposto, bem como, as variaveis envolvidas no processo, de forma simplificada, visando tornar o sistema realizavel de acordo com os objetivos e prazos. Desta forma, atingiu-se o objetivo de controlar um prototipo em miniatura em movimento, mantendo-o na vertical.

Referência(s)