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Artigo Produção Nacional
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CONTROLE I+PD CLÁSSICO E ADAPTATIVO VIA SÍNTESE DIRETA DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM 1 GRAU DE LIBERDADE PARA UTILIZAÇÃO PRÁTICA

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-1426

ISSN

2525-8311

Autores

Roberto Lopes Pereira, Rejane de Barros Araújo,

Tópico(s)

Mobile Agent-Based Network Management

Resumo

Este artigo apresenta o desenvolvimento de um controlador I+PD adaptativo, via sintese direta, para um pendulo invertido de um grau de liberdade controlado por motor DC, considerando uma alternativa de modelagem fisica reducionista presente na literatura. A tecnica de identificacao utilizada consiste nos minimos quadrados recursivos com fator de esquecimento e matriz de busca aleatoria (Random walk). Os resultados do controle adaptativo sao comparados com o desempenho do controlador I+PD classico via simulacao utilizando o software MATLAB®. Todas as analises e tecnicas apresentadas sao fundamentais para o desenvolvimento de controladores adaptativos, principalmente para sistemas instaveis em malha aberta, variantes no tempo e nao lineares.

Referência(s)