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Artigo Produção Nacional

BIBTEX RIS

Controle de VANT de asa fixa com campos vetoriais arbitrários

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-0311

2525-8311

Adriano M. C. Rezende, Vinícius Mariano Gonçalves, Guilherme V. Raffo, Luciano C. A. Pimenta,

Advanced Control Systems Optimization

Este trabalho aborda o problema de controle de um VANT (Veiculo Aereo Nao Tripulado) de asa Fixa, sujeito a incertezas, de forma a convergir para curvas planares e segui-las. Campos vetoriais sao utilizados como referencia para o controle. Considerando um modelo de referencia com restricoes nas entradas, provas de convergencia assintotica sao apresentadas com base na Teoria de Lyapunov, sendo encontrados conjuntos limitantes quando incertezas estao presentes. Singularidades do campo vetorial sao tratadas com um chaveamento da lei de controle, de forma que a convergencia e assegurada. Simulacoes baseadas em um modelo realistico com 6 graus de liberdade e 12 estados mostram a eficiencia de nossa estrategia.