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Artigo Produção Nacional
BIBTEX RIS

UNISENSORY INTRA-ROW NAVIGATION STRATEGY FOR ORCHARDS ENVIRONMENTS BASED ON SENSOR LASER

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-0400

ISSN

2525-8311

Autores

Randerson Araújo de Lemos, Lucas A. C. de O. Nogueira, Alexandre M. Ribeiro, Luiz G. B. Mirisola, Mauro F. Koyama, Ely C. de Paiva, Samuel S. Bueno,

Tópico(s)

Greenhouse Technology and Climate Control

Resumo

O presente trabalho apresenta uma estrategia uni sensorial de navegacao autonoma para ambientes de cultivares que usa as informacoes de um unico sensor de Deteccao de Luz e Medida de Distancia (LIDAR). Um caminho de referencia e obtido a partir do uso do algoritmo de Consenso de Amostra Aleatoria (RANSAC) e uma melhoria e alcancada utilizando o Filtro de Kalman Extendido (EKF). Esse caminho e usado como referencia em um controle de trajetoria responsavel por guiar a plataforma por entre os corredores da plantacao. A estrategia de controle considera um controlador proporcional-integral que atua sobre o erro de distância projetada composto pelo erro lateral acrescido por uma estimacao de sua evolucao. Os codigos de implementacao estao disponibilizados e um experimento de validacao e realizado

Referência(s)