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Artigo Produção Nacional

BIBTEX RIS

Identificação e Controle por Torque Computado de uma Plataforma Inercial para Estabilização e Rastreamento da Linha de Visada

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-0095

2525-8311

Matheus F. Reis, João C. Monteiro, Guilherme Pires Sales de Carvalho, Alex F. Neves, Alessandro Jacoud Peixoto,

Satellite Communication Systems

A maioria dos trabalhos em estabilizacao e rastreamento da linha de visada (LOS) com plataformas inerciais (ISPs) utilizam simples controladores lineares para atingir o nivel de performance exigido. Geralmente, modelos lineares sao suficientes para descrever a relacao ângulo-torque para as juntas da plataforma, tais como um simples duplo integrador. Porem, em operacoes que requerem alta velocidade e/ou acuracia, tecnicas de controle mais complexas podem ser necessarias. Tais tecnicas em geral demandam modelos mais realistas para o sistema considerado, bem como procedimentos para a identificacao de parâmetros destes modelos. Neste trabalho, e proposta uma topologia de controle em cascata para estabilizacao e rastreamento da linha de visada de uma câmera, utilizando uma plataforma inercial de 3 eixos instalada em um navio. Utilizando medicoes de encoders localizados nas juntas e um sistema de navegacao inercial (INS) acoplado ao navio, um controlador interno cancela perturbacoes dinâmicas devido ao movimento do navio, enquanto um controlador cinematico externo garante o rastreamento da LOS. Nesta abordagem, os eixos das juntas sao parâmetros criticos em relacao ao desempenho de rastreamento, pois sua incerteza introduz um bias em relacao a referencia desejada. Por isso, um simples e eficiente procedimento de identificacao e proposto. Simulacoes em Gazebo com o ambiente de simulacao Rock e um visualizador baseado em Unity mostram a eficiencia do procedimento e o desempenho do controlador proposto.