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Artigo Produção Nacional
BIBTEX RIS

Utilização do Formalismo PNP na Modelagem Comportamental de um Robô Autônomo para Inspeção de Tubulações

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-0057

ISSN

2525-8311

Autores

Francisco Erberto de Sousa, Clauirton de Albuquerque Siebra, Cecília Flávia da Silva,

Tópico(s)

Petri Nets in System Modeling

Resumo

A identificacao de problemas, como vazamentos, e a verificacao do estado estrutural de um sistema de tubulacoes apresentam uma serie de problemas para a administracao publica de qualquer cidade. Alguns trabalhos apresentam a utilizacao de robos como facilitadores de tais tarefas. Porem, estes robos sao controlados por operadores humanos e a interacao e feita via cabos de comunicacao. Ou seja, o robo nao apresenta qualquer grau de autonomia. Essa abordagem tras alguns problemas operacionais, principalmente relacionados ao uso do cabo e a total dependencia da percepcao humana em relacao aos possiveis pro-blemas da tubulacao. Nosso trabalho apresenta um modelo comportamental de um robo autonomo para a inspecao de tubula-coes. Este modelo e especificado atraves do formalismo PNP (Petri Net Plans), o qual apresenta diversas vantagens para a mo-delagem como expressividade e possibilidade de analises formais do plano por meio de ferramentas de Petri Net padroes. A ex-periencia com o uso de PNP mostrou que o seu formalismo e bastante intuitivo, o que facilita o projeto de sistemas autonomos. Alem disso, a modelagem de sistemas multirobos e feita de forma natural via operadores especiais e este e um importante recurso para as extensoes futuras deste projeto.

Referência(s)