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Artigo Produção Nacional

BIBTEX RIS

Rastreamento de trajetória em veículos aéreos não tripulados utilizando um controlador com rejeição ativa de distúrbios

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-1408

2525-8311

Júlio César Chagas Dos Santos, Fabricio Lopes e Silva, Alessandro R. L. Zachi, Josiel Gouvêa,

Vehicle Dynamics and Control Systems

Neste trabalho propoe-se um sistema de controle de rastreamento de trajetoria de um quadricoptero baseado na tecnica de controle com rejeicao ativa de disturbios (do termo em ingles Active Disturbance Rejection Control - ADRC). E aplicada uma estrategia de controle em cascata, composta por um controlador interno (ADRC padrao) responsavel pelo subsistema rotacional, e por um controlador externo (ADRC com planta modificada) que viabiliza os movimentos translacionais, onde atraves de modificacoes estruturais na planta, na lei de controle e no observador estendido, nao requer o conhecimento exato do ganho de controle. E proposto um modelo dinâmico para veiculos aereos nao tripulados e para, comprovar a eficiencia da estrategia, sao apresentados os resultados de simulacao com uma performance de rastreamento favoravel.