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Artigo Produção Nacional
BIBTEX RIS

Controle De Trajetória De Um Robô Móvel Baseado Na Arquitetura Ackermann

2018; Linguagem: Português

10.20906/cps/cba2018-1392

ISSN

2525-8311

Autores

Artur Ferreira Moreira, Pedro Henrique Almeida Miranda, Andressa Da Silva Fernandes, Alan Vinícius de Araújo Batista, José Ailton Batista da Silva,

Tópico(s)

Control and Dynamics of Mobile Robots

Resumo

O objetivo deste artigo e a implementacao de um sistema de controle de trajetoria usando controle PID em um servomotor,aplicado a um robo movel. A aplicacao da tecnica de controle visa a utilizacao e aplicacao do TFC-KIT: The Freescale Cup Intelligent Car Development System, consistente na producao do prototipo de um robo autonomo. O prototipo construido e um robo autonomo capaz de seguir um trajeto delimitado por duas linhas pretas sobre uma superficie de cor branca a partir da aplicacao de sensor optico (câmera linear). A meta a ser atingida e obter um carro para seguir os trajetos nao definidos da competicao no menor tempo possivel e sem nenhum tipo de controle externo. A implementacao do controle proposto traz uma alternativa de melhorar o tempo de resposta de atuacao do robo movel perante ao controle on-off anteriormente implementado.

Referência(s)