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DESENVOLVIMENTO DE UM NAVEGADOR PARA A SUAVIZAÇÃO E REALIZAÇÃO DE CAMINHOS EM UM AMBIENTE BIDIMENSIONAL ESTÁTICO

2019; UNIVERSIDADE ESTADUAL DE FEIRA DE SANTANA; Issue: 22 Linguagem: Português

10.13102/semic.v0i22.4184

2595-0339

Franklin Lázaro Santos De Oliveira,

Control and Dynamics of Mobile Robots

Desde os primórdios, os robôs são retratados como máquinas que possuem capacidadede realizar determinadas ações de forma autônoma. Este fato caracteriza um dosprincipais objetivos na área de robótica, que é a criação de robôs capazes de efetuar umatarefa com o mínimo de interferência possível, sendo necessário apenas dizer o que eledeverá fazem sem especificar como isto será feito (LATOMBE, 2004; LAUMOND,1998).A importância do desenvolvimento de pesquisas nesse ramo é muito grande,pois tem serventia em aplicações como exploração espacial, intervenção em ambientesde risco, trabalho submarino e diversas outras aplicações que são arriscadas ou atéimpossível para os seres humanos.Um robô autônomo necessita saber onde está, e para isso foi desenvolvido notrabalho anterior “Desenvolvimento de Odômetro Baseado em Sensor de Fluxo Ópticopara Estimação de Localização Relativa”, um sistema que determina a posição do robô,ou pose , que é baseada nas coordenadas x e y em um plano e sua orientação naqueleponto. Esta medição é necessária para realizar a navegação, que nada mais é que partirde uma pose inicial até uma pose final (BERG et al ., 2008; LATOMBE, 2004).Na realização desse caminho o robô pode se chocar com qualquer objeto queesteja inserido no ambiente. Então é preciso de um planejamento de rotas que permitaque o robô faça o seu caminho sem que colida em algum objeto (BERG et al., 2008;LATOMBE, 2004). Esse problema foi caracterizado por J. T. Schwartz e M. Sharir, em1983, como “O Problema do Movimento de Pianos”, e generalizado por J. Reif como o“Problema do Móvel Generalizado”.Em relação às formas de como se planeja as rotas, existem duas: on-line , ondenão há o conhecimento prévio sobre o espaço de trabalho ou posicionamento dosobstáculos situados nele, e off-line , onde este conhecimento prévio existe, permitindoum planejamento estático de rota (BERG et al ., 2008; LAUMOND, 1998).Devido a ausência de sensores para realizar o reconhecimento do espaço que orobô está inserido, este trabalho tem como proposta a criação de um navegador para aexecução de rotas em um ambiente bidimensional estático, o que se enquadra com umadas formas de planejamento de rotas citadas anteriormente, a off-line .O navegador consistem em um programa responsável por pegar um caminho aser realizado pelo robô e executá-lo. A rota é formada por um conjunto de pontos (emcoordenadas x e y), ou seja, uma lista que dirá ao robô de onde ele deve partir, e porquais pontos ele deve passar até chegar ao seu objetivo. O fornecimento dessas rotas éfeito pelo Sistema Off-line de Planejamento de Rotas para Ambientes BidimensionaisEstáticos (MATOS, 2012).