Produção Nacional
Controle robusto via lmi para veículo autônomo
2019; Linguagem: Português
10.5151/simea2019-pap69
ISSN2357-7592
AutoresJosé Leonardo Nunes da Silva, Eric de Sousa,
ResumoNeste trabalho é utilizada uma técnica de controle robusto baseada em desigualdades matriciais lineares (Linear Matrix Inequality - LMI), aplicada a um modelo de um veículo autônomo com sistema EPAS. Esta estratégia de controle permite o desenvolvimento de controladores para sistemas com incertezas e otimizados por trabalhar com uma região no plano complexo. O objetivo do controlador é atenuar e estabilizar a planta para entradas de distúrbios a partir de um sistema de direção elétrica assistida (Electric Power Assisted Steering - EPAS). Uma aplicação real, seria a instalação desta estratégia de controle no desenvolvimento de veículos autônomos para seguinte de trajetória de referência e rejeição a distúrbios como variações dos parâmetros do veículo. O modelo é obtido pela mecânica newtoniana associado a incerteza nos parâmetros. O projeto conta com a implementação de restrições, utilizando LMIs, cujo intuito é melhorar a resposta do sistema. As simulações realizadas visam analisar a robustez da estratégia de controle do caso mais simples com uma restrição, pela norma Hꝏ, até o caso que leva em consideração um conjunto maior de LMIs. No último caso uma região para alocação dos polos em malha fechada, região de D-estabilidade, é adotada de acordo com as características da planta.
Referência(s)