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Estudio de la Dinámica y Control de una Bicicleta Robótica

2020; Volume: 17; Issue: 1 Jan-Jun Linguagem: Espanhol

10.31349/revmexfise.17.62

2683-2216

Diego Alberto Bravo Montenegro, Carlos Felipe Rengifo Rodas,

Educational Innovations and Technology

En este trabajo se realiza un estudio de modelo cinemático y dinámico de una bicicleta robótica (Arduino Engineering Kit) con el propósito de desarrollar algoritmos de control para la estabilización automática de la bicicleta. Se muestra el modelo matemático de la bicicleta mediante la formulación Euler-Lagrange. Este modelo permite el diseño y la implementación de dos estrategías de control para garantizar el equilibrio automático. El estudio de este sistema dinámico se presenta como una excelente oportunidad para integrar las destrezas adquiridas por los estudiantes en materias como física, programación y matemáticas con el propósito de diseñar, modelary controlar sistemas dinámicos.