Produção Nacional
Rastreamento de Trajetória de um Quadricóptero com Controle Robusto e Rede Neural Profunda
2021; Linguagem: Português
10.20906/sbai.v1i1.2550
ISSN2358-4483
AutoresPaulo V. G. Simplício, João R. S. Benevides, Roberto S. Inoue, Marco H. Terra,
Tópico(s)Adaptive Control of Nonlinear Systems
ResumoNeste artigo, uma arquitetura de controle é proposta para o problema de rastreamento de trajetória de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbios de vento. A arquitetura proposta combina uma rede neural profunda com um regulador linear quadrático robusto (RLQR). Enquanto a primeira é responsável por modificar o sinal de referência enviado ao controlador com o objetivo de corrigir a trajetória do quadricóptero, o segundo lida com as incertezas paramétricas associadas ao modelo da aeronave. Um simulador 3D baseado no Gazebo foi utilizado para demonstrar o desempenho da arquitetura proposta em relação ao controlador proporcional-integral-derivativo (PID) e ao RLQR isolado, i.e. sem auxílio da rede neural.
Referência(s)