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Desenvolvimento de um modelo de simulação de um robô a quatro rodas utilizando ROS e Gazebo

2022; Editora IFPB; Volume: 61; Issue: 1 Linguagem: Português

10.18265/1517-0306a2022id6745

2447-9187

Gerberson Felix Da Silva, Raphaell Maciel de Sousa, Daniel Almeida dos Santos, Álefe Emanuel De Carvalho Azevedo,

Vehicle Dynamics and Control Systems

<div><p>O desenvolvimento de sistemas computacionais capazes de processar mais dados a custos cada vez menores tem estimulado o uso de softwares<em> </em>de modelagem tridimensional que permitem obter resultados gráficos cada vez mais realistas. Na robótica, simulações tridimensionais têm possibilitado o estudo de robôs de alto custo de aquisição por meio de modelos computacionais que podem ser desenvolvidas em computadores pessoais, esses mais baratos e acessíveis. Nesta direção, o principal objetivo deste trabalho foi modelar computacionalmente um protótipo de robô móvel desenvolvido pelo Grupo de Pesquisa em Controle, Automação e Robótica (GPCAR). O modelo computacional proposto pode ser utilizado tanto para testar algoritmos antes da implementação no robô real, quanto para o ensino e pesquisa em robótica móvel autônoma. A implementação computacional proposta neste trabalho foi realizada por meio do <em>Autodesk Inventor</em> e do <em>Blender</em>, em seguida, exportado para o ambiente de simulação do Gazebo. Além disso, o robô virtual foi integrado ao <em>Robot Operating System</em> (ROS). Resultados experimentais são apresentados para demonstrar o funcionamento do modelo computacional e sua integração com o protótipo desenvolvido.</p></div>