Produção Nacional
Auto-localização de uma cadeira de rodas motorizada utilizando fusão sensorial da odometria e do giroscópio
2022; Brazilian Journal of Development; Volume: 8; Issue: 9 Linguagem: Português
10.34117/bjdv8n9-091
ISSN2525-8761
AutoresPablo France Salarolli, Vinicius da Rocha Motta, Rogério Passos do Amaral Pereira, Gustavo Maia de Almeida, Marco Antonio de Souza Leite Cuadros,
Tópico(s)Smart Parking Systems Research
ResumoNo quesito navegação de robôs móveis em ambientes internos, um dos maiores problemas encontrados é a obtenção correta da localização do robô. Dentre os diferentes métodos existentes, há poucos que são satisfatórios para assegurar uma navegação correta por acumular erros, como o caso da dead reckoning ou emprego de sensores inerciais, ou pela limitação e imprecisão quando se trata de ambientes internos como no caso do GPS. O presente trabalho traz a implementação da fusão dos dados da dead reckoning e giroscópio para estimar a orientação de um robô móvel, utilizando o Filtro de Kalman Estendido (EKF) em uma plataforma robótica real, a fim de comparar o resultado da localização obtida com a fusão e com a dead reckoning. Para análise dos resultados, foi utilizado um sistema de localização por imagem, testado e validado, para fornecer a localização real do robô.
Referência(s)